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1867年11月27日，总理衙门事务大臣奕忻正式奏请清廷任命美国人蒲安臣为办理中外交涉事务大臣，另请英国人柏卓安和法国人德善为左右“协理”，充当副手，中国官员志刚、孙家谷随行，另有秘书随员20余人。
蒲安臣的出使是赫德极力促成的。他的动机相当明确：中国应该从离群索居中脱离出来，在国际上主动抛头露面；中国必须在西方各国的首都有自己的使节，可以随时把中国政府的意见转达给西方政府，而不是扭扭捏捏地由北京的西方国家的使节代为转达。尽管也有类似的结论，但清廷考虑此事的出发点却与赫德迥然不同。天朝的“华夷观念”根深蒂固，1858年的《天津条约》规定中国与西方各国应该互派使节，然而，多年来，派遣常驻使节一直都是西方国家单方面在行动，清廷始终没有动静。理由一是清廷自觉这方面的人才比较缺乏；更重要的则是，清廷对“中外礼节不同”这一问题长期沿袭了“鸵鸟政策”，采取逃避的态度——不向西方各国派遣使节，就不会出现“礼仪冲突”。另一方面，西方各国驻华使节要求按照惯例觐见中国皇帝，也一直遭到清廷的软抵制——“华夷外交观”下的觐见仪式，需要驻华使节们跪拜皇帝；但在“条约外交观”下，各国平等，要让西方驻华使节跪拜中国皇帝，无异于痴人说梦。清廷既明白这一点，又不愿意放弃凸显天朝上国荣耀的“华夷外交观”，就只能采取逃避措施，一拖再拖，以皇帝年幼为由，始终对皇帝接见西方驻华使节一事不做安排。而在“修约年”即将到来之际，清廷不得不向西方派出自己的外交使团。使团势在必行，面子同样也不能丢：如果使团在出使西方时“入乡随俗”采用了西方的礼仪，那么势必影响到国内皇帝接见西方驻华使节的礼仪问题的谈判——清廷为了避免皇帝平等接待西方驻华使节，已经在谈判桌上为之“奋斗”了10年，岂可功亏一篑！那么，让外国人率领中国使团出使，就成了解决这一矛盾的“最佳方案”，正如总理衙门的奏折里所说：“用中国人为使，诚不免为难；用外国人为使，则概不为难。”
尽管如此，清廷还是放心不下，又为使团拟定了八条训令。其中就“礼仪问题”专门指示：可以“概免”行礼的情况，尽可能免掉，待将来谈判好了再说；必须按照西方各国礼仪，无法推托者，一定要严正申明，这是西方之礼，与中国国情不符，“中国无论何时，国体总不应改”；一切有违中国国体礼仪之事，可以不举行的一概不举行。
这些训令没有能够约束住蒲安臣。总理衙门建议使团不要将国书直接递给西方国家政府首脑，以免他们反过来要求直接递国书给清朝皇帝，但蒲安臣一到美国，就接受了约翰逊总统的接见，亲递国书；总理衙门训令回避西方礼仪，使团在递交国书的过程中，则完全依照西方的鞠躬、握手之礼而行。此后，在前往英、法、瑞、丹、荷、普、俄等国时，使团一律采用了西方礼节。
因为蒲安臣是外国人的缘故，随行历练的中国官员志刚和孙家谷倒也并不觉得有什么丢脸的地方。志刚在日记里写道“礼从宜，使从俗，亦礼也。”也许是耳濡目染之效，蒲安臣1870年2月病逝后，使团继续前往比利时、意大利和西班牙，继续使用西方外交礼仪鞠躬觐见各国君主、递交国书。
在后世的某种特殊、扭曲的历史观下的对蒲安臣及使团的性质描述中，蒲安臣是“多年来凭其狡狯伎俩骗得了他们的信任，他们竟认为这个美国侵略分子是‘处事和平，能知中外大体’，‘遇有中国不便之事，极肯排难解纷’，因而是十分恰当的人选。”
“赫德在得到这个消息后，立即到总理衙门，极力表示赞同。于是就在美英侵略分子合谋怂恿下，清政府竟委派蒲安臣为‘钦派办理中外交涉事务大臣’，出使各国。……这样组成了一个光怪陆离的使团。”
事实上蒲安臣使团出使取得的成果很大，和美国签订的《蒲安臣条约》是近代以来中国与西方国家所签订的第一个平等条约。美国在条约中保证不干涉清廷内政，还涉及保护华侨、自由移民、宗教信仰自由等条款。尤为重要的是，美国政府在条约签订之后，随即外交知悉欧美各国，表示美国将不承认任何干涉中国内政的意图和态度，并要求美国驻欧洲的各国公使协助蒲安臣使团顺利完成此次出访。蒲安臣使团随后访问英国，迫使英国政府公开承认武力威胁中国地方政府行为欠妥（即“扬州教案”）。1869年11月，使团抵达柏林，受到了普鲁士方面“最正式、最壮观的接待”。1870年1月，蒲安臣与普鲁士首相俾斯麦举行了正式会晤。会晤的结果，是俾斯麦表态：中国需要一个强大的中央政府，使团得到了英美等国的广泛支持，而德国需要与这些国家保持良好关系。俾斯麦说：“疆域辽阔、人口众多的清帝国需要一个得到尊重、具有权威和力量的中央政府。”这既是对清廷统治合法性的认可，也是对中国主权国家地位的承认。1870年2月，使团抵达俄国首都圣彼得堡。半个月后，得到沙皇亚历山大二世的接见。2月18日，蒲安臣突然病倒，多方诊治均不见好转。“病势日加，犹日阅新闻纸，以俄国之事为忧。盖蒲使长于海面商政，而至俄国，则与中国毗连陆地将万数千里，而又各处情形办法非一，恐办法稍差，失颜于中国；措语未当，贻笑于俄人。乃日夜焦急，致病势有加无已。”2月23日，蒲安臣病逝于中国钦差大使任上。清廷对蒲安臣的贡献给予了肯定，并且予以了正式褒奖。
