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从小就爱玩的徽宗继位后，对擅长蹴鞠的高俅极为喜爱，一心想要提拔他为官，却又担心他没有军功难以服众，于是将他派到战事频繁的陕西路监军，好捞些功劳。
刘仲武为人谨慎，对高俅一直恭敬有加，每次立下军功，必定首先署上高俅的姓名，崇宁三年镇压吐蕃赵怀德叛乱和大观二年招降羌王子臧征仆哥等战役，刘仲武将部分战功归于高俅，助其获得晋升资本，高俅对此颇为感激。
十年前，羌人突然叛宋，气势汹汹地进逼宣威城，刘仲武随都护高永年出兵救援。
然而，高永年却因大意被羌人诱杀，消息传来，士兵们惊慌失措，军心动摇。刘仲武临危不乱，迅速组织士兵，且战且退，退守青唐城以防不测。
徽宗得知高永年被杀，龙颜大怒，下令将刘仲武等十八将全部捉拿下狱，押往秦州。
在狱中，刘仲武遭受了各种折磨，但他始终坚称自己无罪。
后幸得高俅向徽宗求情，御史侯蒙也上书力谏，劝徽宗不要自断臂膀，刘仲武这才得以赦免。这份活命之恩，刘仲武一直铭记在心，对高俅感激不已。
此次臧底河之战，已经升任殿前都指挥使的高俅又下来监军，不仅是想关照关照刘仲武，实际上也有着暗地里和童贯分功的想法。
因此，刘仲武虽然比高俅年长许多，却一直对高俅很是恭敬，高俅私下也就和刘仲武兄弟相称。
