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韩世忠火速进军到皋亭山一带时，果然战船被这些障碍物所阻，无法行进，便弃舟登岸与叛军激战，张浚、刘光世领军跟在后面。
皋亭山下杀声震天，韩世忠指挥部将马彦博率军冲锋，可地处河道，道路泥泞，马脚打滑，根本不能驰骋冲杀。
而叛军这边人数虽少，但军士全是号称“皇家护卫军”的精锐，能征善战且武器精良，又抢先占据了险要地形，一时之间双方你来我往，杀得难分难解。
韩世忠率军好不容易冲过了一道防线，突然前面出现了一队排列整齐的神臂弩手，正持弓以待，骤然间箭如雨下，勤王军伤亡惨重，进攻被死死压住。
韩世忠看到进攻受阻，便翻身下马，提起大刀，命令道：“今日众将士当以死报国，战后如发现有正面不带有箭伤者，一律处斩！”
韩世忠治军严明，此令一出，士兵无不拼命搏杀，勤王军士气大振。
韩世忠身披重甲，顶着箭雨，亲自带队冲锋，他挥舞大刀，手持盾牌，瞠目怒吼，勇猛无敌，所向披靡。一个冲锋便冲上了叛军弩手们列队的土坡，叛军们吓得乱了阵脚，根本来不及给弓弩重新上弦，便大喊一声，纷纷抛下武器四散而逃。
韩世忠趁势挥军掩杀，叛军大败而逃。张浚、吕颐浩顺利进军临安北关。
苗傅、刘正彦无法抵挡，见大事已去，匆忙拥护赵构重新登基，并向赵构索要了“丹书铁券”，也就是所谓的“免死金牌”，便带着二千精兵打开涌金门落荒而逃。
韩世忠率军乘胜追击，尾随叛军败兵一路杀进临安，进城路上还碰巧擒获了王世修。
