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军与兵并存，是明代独特的军事制度。军指的是卫所军队。一般称呼某某军，一定是某地的卫所军队。兵指的是募兵，兵属于营管辖。称呼为某某营。称为某某兵的，例如河南的毛兵之类，都是临时招募的兵。
军属卫所，由小旗、总旗、百户、千户、卫指挥使、都指挥使，上而至五军都督府统辖。卫所军及官世袭，仅五军都督府官及都司不世袭，为流官，由世职卫所官及武举选授。卫所军及官属军籍，携带家属，世居一地，并代代相传，基本上不再变动。每一卫所的驻地固定，军士数额固定，将官设置亦有定例。总之，卫所制下权力分散，兵将分离。但景泰以后，兵部权力上升，尤其是土木堡之变后，勋贵集体阵亡，后备的少年尚未成长起来，文官实力大涨（历代一直有阴谋论者，认为土木堡之变是文官一手策划的），趁机夺取兵权，兵部尚书总督军务，夺五府之权，五府官变动为虚衔。卫所的兵权落到文官手中，文官爱财，趁机大肆压榨军户，彻底把卫所制度败坏了。
明中叶以后卫所军逃亡甚大，正统二年九月兵部统计，天下都司卫所逃亡军士达120万人，相当于全国额定兵员的一半左右。而至正德，据兵部尚书王琼估计卫所逃亡数已占额数的十之八九。逃亡者多为精壮，未逃者尽是羸弱，故卫所军毫无战斗力，不难理解。
兵属营，由什长、队长、哨官、把总、守备、都司、游击、参将、副总兵、总兵统属，直属兵部。兵一般不世袭，但由卫所军转为兵者例外。兵无户籍的规定，兵服役期限不长，一般不终身服役，多战时创设，事毕汰兵撤营，但在重要的军事防御卫则常川戍守。营兵不随家属，更接近现代兵制。
营伍官无品级，有者则是卫所制下的官品，无定员，不世袭。营兵与营将相习，战时不需要朝廷任命，直接由总副参游统带出征。将权相对提高后，兵可由将自行召募，召者与被召者关系密切，甚至在主将发生变故时，兵即散去。
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